19304701 Vorlesung

SoSe 19: Robotik

Daniel Göhring

Zusätzl. Angaben / Voraussetzungen

Voraussetzungen:

Interesse an Robotik mit Anwendungen an autonomen Fahrzeugen. Grundwissen in Mathematik, insbesondere Lineare Algebra und Optimisierung. Die Studierenden werden mit einem echten Modellauto im Robotiklabor arbeiten.

Übungen siehe 19304702

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Kommentar

Inhalt:

Die Vorlesung gibt eine Einführung in die Robotik. Sie ist in folgende Themenschwerpunkte untergliedert:

  • Bewegungserzeugung und dynamische Regelungsverfahren: Dieser Schwerpunkt beschäftigt sich mit Koordinatensystemen, nichtholonomen Bewegungsmodellen wie Ackermannmodellen (analog zu Automobilen) sowie PID-Reglern.
  • Planungsverfahren: Planung mit Hindernissen, Finden von Pfaden, Dijkstra, A*, Hindernisse im Konfigurationsraum, RRT, lattice planner, Gradientenabstieg, Potenzialfeldmethoden, Splines
  • Localisierung und Mapping: Zustandsabschätzung, Bayesfilter, Odometrie, Partikelfilter, Kalmanfilter, SLAM-Verfahren.
  • Vision und Umgebungswahrnehmung: SIFT, HOG-features, Deformable parts models, hough transform, Spurerkennung, 3d-Punktwolken, RANSAC .

Nach dieser Vorlesung werden die Studenten in der Lage sein, einfache Algorithmen zur Bewegungserzeugung und Zustandsabschätzung für Roboter zu erzeugen.

Die VL wird in deutscher Sprache gehalten, Folien und Begleitmaterial sind größtenteils auf Englisch.

 

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Literaturhinweise

Literatur:

Bruno Siciliano, Oussama Khatib: Handbook of Robotics (partially online at Googlebooks) Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani: Robotics: modelling, planning and control Steven LaValle: Planning Algorithms Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox: Probabilistic Robotics

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19 Termine

Zusätzliche Termine

Mo, 02.09.2019 08:00 - 10:00
Klausur

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
A3/Hs 001 Hörsaal (Arnimallee 3-5)

Di, 08.10.2019 08:00 - 10:00
Nachklausur

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Regelmäßige Termine der Lehrveranstaltung

Mo, 12.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Di, 13.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Mi, 14.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Do, 15.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Fr, 16.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Mo, 19.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Di, 20.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Mi, 21.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Do, 22.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Fr, 23.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Mo, 26.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Di, 27.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Mi, 28.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Do, 29.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Fr, 30.08.2019 10:00 - 12:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
T9/SR 006 Seminarraum (Takustr. 9)

Di, 13.08.2019 10:00 - 12:00

Räume:
T9/SR 005 Übungsraum (Takustr. 9)

Mi, 14.08.2019 10:00 - 12:00

Räume:
T9/SR 005 Übungsraum (Takustr. 9)

Do, 15.08.2019 10:00 - 12:00

Räume:
T9/SR 005 Übungsraum (Takustr. 9)

Fr, 16.08.2019 10:00 - 12:00

Räume:
T9/SR 005 Übungsraum (Takustr. 9)

Studienfächer A-Z