## Vorlesungsverzeichnis

19304701 Vorlesung

# WiSe 15/16: Robotics

## Daniel Göhring

### Hinweise für Studierende

Übungen siehe 19304702. Zur Veranstaltungsseite im KVV (Zedat-login)

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### Zusätzl. Angaben / Voraussetzungen

Students interested in robotics with application to autonomous vehicles. Voraussetzungen: As a prerequisite, student should have basic knowledge of maths, in particular linear algebra and a bit of optimization.

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### Kommentar

This class will give an introduction to robotics. It will be structured into the following parts:

• Generating motion and and dynamic control: This chapter will cover coordinate frames, kinematic chains, inverse kinematics, Jacobian, singularities, holonomic constraints, Ackermann-drive, PID, Newton-Euler.
• Planning: Planning around obstacles, path finding, Dijkstra, A*, configuration space obstacles, RRTs, lattice planners, gradient methods, potential fields, splines.
• Localization and mapping: state estimation problem, Bayesian filter, Odometry, Particle & Kalman filter, Extended and Unscented Kalman-Filter, simultaneous localization and mapping (SLAM).
• Vision and perception: SIFT, HOG-features, Deformable parts models, hough transform, lane detection, 3d-point clouds, RANSAC .

After these lectures, students will be able to design basic algorithms for motion, control and state estimation for robotics

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### Literature:

Bruno Siciliano, Oussama Khatib: Handbook of Robotics (partially online at Googlebooks) Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani: Robotics: modelling, planning and control Steven LaValle: Planning Algorithms Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox: Probabilistic Robotics

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### 14 Termine

Zusätzliche Termine

Mo, 19.10.2015 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Di, 09.02.2016 12:00 - 14:00
Klausur

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
Hs 001/A3 Hörsaal (Arnimallee 3-5)

Mi, 06.04.2016 12:00 - 14:00
Nachklausur

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 031/A7 (Arnimallee 7)

Regelmäßige Termine der Lehrveranstaltung

Mo, 26.10.2015 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 02.11.2015 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 09.11.2015 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 16.11.2015 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 23.11.2015 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 30.11.2015 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 07.12.2015 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 14.12.2015 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 04.01.2016 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 11.01.2016 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 18.01.2016 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 25.01.2016 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 01.02.2016 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)

Mo, 08.02.2016 08:00 - 10:00

Dozenten:
Prof. Dr. Daniel Göhring

Räume:
SR 005/T9 Übungsraum (Takustr. 9)