WiSe 16/17: Robotik
Daniel Göhring
Hinweise für Studierende
Übungen siehe 19304702.
Zusätzl. Angaben / Voraussetzungen
Voraussetzungen:
Interesse an Robotik mit Anwendungen an autonomen Fahrzeugen. Grundwissen in Mathematik, insbesondere Lineare Algebra und Optimisierung.
Kommentar
Inhalt:
Die Vorlesung gibt eine Einführung in die Robotik. Sie ist in folgende Themenschwerpunkte untergliedert:
- Bewegungserzeugung und dynamische Regelungsverfahren: Dieser Schwerpunkt beschäftigt sich mit Koordinatensystemen, kinematischen Ketten, inverser Kindematik, Jacobimatrizen, Singularitäten, nichtholonomen Bewegungsmodellen, Ackermannmodellen sowie PID-Reglern.
- Planungsverfahren: Planung mit Hindernissen, Finden von Pfaden, Dijkstra, A*, Hindernisse im Konfigurationsraum, RRT, lattice planner, Gradientenabstieg, Potenzialfeldmethoden, Splines
- Localisierung und Mapping: Zustandsabschätzung, Bayesfilter, Odometrie, Partikelfilter, Kalmanfilter, SLAM-Verfahren.
- Vision und Umgebungswahrnehmung: SIFT, HOG-features, Deformable parts models, hough transform, Spurerkennung, 3d-Punktwolken, RANSAC .
Nach dieser Vorlesung werden die Studenten in der Lage sein, einfache Algorithmen zur Bewegungserzeugung und Zustandsabschätzung für Roboter zu erzeugen.
SchließenLiteraturhinweise
Literatur:
Bruno Siciliano, Oussama Khatib: Handbook of Robotics (partially online at Googlebooks) Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani: Robotics: modelling, planning and control Steven LaValle: Planning Algorithms Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox: Probabilistic Robotics
Schließen13 Termine
Zusätzliche Termine
Mo, 13.02.2017 08:00 - 10:00Regelmäßige Termine der Lehrveranstaltung
Inhalt:
Die Vorlesung gibt eine Einführung in die Robotik. Sie ist in folgende Themenschwerpunkte untergliedert: Bewegungserzeugung und dynamische Regelungsverfahren: Dieser ... Lesen Sie weiter